上半身の動きが下半身を大きく乱す

ロボットPepperに動きを覚え込ませていると、意外なことに気づきます。

ボールを投げるような動作をさせようと腕の振りを使うだけなのですが、それによってPepperの体全体が大きく揺れてしまうのです。上半身の動きによる反動が下半身にも伝わり、それが大きな揺れを招いているのです。考えてみれば容易に想像できることなのですが、実際に行った時に現れる揺れの大きさにはその想像を超えたものがありました。

今回のロボットPepperに限ったことではなく、実際の人間にも同じことが言えるはずです。しかし人間はうまくしたもので無意識のうちに下半身が上半身の動きをキャンセルするように動いているから、Pepperのように大きく揺れることなく腕を振る動作ができるのでしょう。腰を動かす力を使って投げる動作につなげることが効率的な動きになるのでしょうか。このことは足を使って腰を動かすとも言えるでしょう。これもロボットPepperを使って実験してみることにしたいと思っています。

11月 12th, 2015 by admin